Создан универсальный ИИ-контроллер для управления любыми системами
Группа исследователей представила Generalist Controller — обучаемый контроллер, который может управлять системами с разными порядками и динамикой без специальной перенастройки. Работа опубликована на arXiv.
Традиционные контроллеры разрабатываются для конкретных систем и не переносятся на другие. Новый подход использует динамическое представление состояния на основе механизма внимания с маскированием. Это позволяет одной нейросети, обученной за один проход, работать с системами разной размерности без изменения архитектуры — достаточно присвоить каждой системе тег.
Для обучения модели сгенерировали 314 630 демонстраций от 25 разнообразных систем: устойчивых, неустойчивых, минимально-фазовых и неминимально-фазовых. Среди них — динамика подводных и космических аппаратов, механических систем и химических процессов.
Архитектура контроллера включает многомасштабную временную обработку и смесь экспертов (mixture-of-experts). Это позволяет модели изучать перекрёстные стратегии управления, общие для разных типов систем.
Результаты симуляции показали, что Generalist Controller достигает производительности, сопоставимой с системно-специфичными LQI-контроллерами. Он успешно справляется со сложными случаями, включая неминимально-фазовые и неустойчивые динамики, а также с невиданными ранее условиями: насыщением исполнительных механизмов, шумом, возмущениями и незнакомыми эталонными траекториями.
Авторы отмечают, что работа является значительным шагом к созданию универсальных политик управления для определённого класса динамических систем. Один обученный контроллер может эффективно работать с широким спектром одномерных систем (SISO) без подстройки под конкретную систему.
